この投稿では、センシングの例としてアクセルペダルのセンシングの概要について紹介します。
アクセルペダルのセンシングにおいて、次の点を考慮する必要があります。
- アクセルペダルを全閉から全開にする時間は、レーシングドライバーの場合、約100msと言われています。
- 運転手がアクセルペダルを一定に踏んでいるつもりでも、実際にはわずかな揺らぎが生じます。
- 車体の加減速や路面からの振動により、運転手が意図せずにアクセルペダルを煽ってしまうことがあります。
- アクセルペダルおよびペダルセンサは、バラつきがあります。
- アクセルペダルは、初期の取り付け位置が若干異なります。
- アクセルペダルは、使用しているうちに取り付け位置がズレます。
- ペダルセンサ信号に対するノイズ
- ペダルセンサは、経年劣化します。
- 機能安全対応
上記を考慮して、アクセルペダルのセンシングのために次の仕様を決めます。
- 100ms間のサンプリング数n=サンプリング周期T
- ペダルセンサ値から開度変換式
- フィルタリング式
- ペダルセンサのキャリブレーション値
- アクセルペダルの取り付け（全閉）位置のキャリブレーション値
- ペダルセンサの全閉学習
- アクセルペダルの取り付け位置の学習
- アクセルペダルの診断およびフェイルセーフ
