GP2Y0A21YK0F

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GP2Y0A21YK0Fは、Sharp製の距離測定センサ IC（100～800mm）です。GP2Y0A21YK0FのOSS-ECAL（電子部品抽象化レイヤのオープンソースソフトウェア：Open Source Software for Electronic Components Abstraction Layer）を提供致します。
MCUインタフェース：ADC

ご注意：このリソースの元の言語は英語です。 翻訳は概要を便宜的に提供するもので、機械翻訳を使用していることがあり、私たちは翻訳の正確性および妥当性につきましては一切保証いたしません。 また、実際の設計などの前には、必ず最新版Datasheetをご参照くださいますようお願いいたします。

GP2Y0A21YK0F

概要

GP2Y0A21YK0Fは、PSD（位置感応型検出器）、IR-LED（赤外発光ダイオード）、信号処理回路を一体化した測距センサユニットです。三角測量方式を採用しているため、対象物の反射率の違い、環境温度、動作時間などの影響を受けにくく、距離検出が可能です。検出距離に応じた電圧を出力します。そのため、近接センサとしても使用できます。

特徴

  • 測距センサーは、PSD、赤外線LED、信号処理回路で構成されています。
  • 測距範囲：10～80cm
  • コンパクトサイズ（29.5×13.0×13.5mm）
  • アナログ出力タイプ

用途

  • タッチレスセンサスイッチ
  • お掃除ロボット
  • 省エネセンサ
  • アミューズメント

OSS-ECAL仕様

API関数

etSTS oGP2Y0A21YK0F( etCMD cmd, float32* rlt )

oGP2Y0A21YK0F関数は、引数のコマンドによってGP2Y0A21YK0Fの処理を実行するAPI関数です。

戻り値etSTSOSS-ECALステータスコード
eSTS_FIN正常終了
eSTS_ERR_MIN最小距離エラー（rltは最小距離）
eSTS_ERR_MAX最大距離エラー（rltは最大距離）
eSTS_ERR_HAL_ADCHAL ADCエラー
eSTS_ERR_COMMAND_CODEコマンド選択エラー
eSTS_ERR_OTHERS_RUN他のコンポーネントが処理実行中
eSTS_ERR_HAL_OTHERS_RUN他のアプリケーションがHAL実行中
eSTS_ERR_ADC_OBJECTAD変換オブジェクト選択エラー
引数 INetCMD cmdOSS-ECALコマンドコード
eCMD_STARTAD変換をスタートするコマンド
eCMD_READAD変換値を読込み、AD変換値を距離に変換するコマンド
AD変換値から距離変換式
電圧値=(読み込んだ値×VDD)/(2AD bit)
距離＝下表テーブル検索値 (Min, Max Limit)
eCMD_START_READAD変換をスタートし、AD変換値を読込み、AD変換値を距離に変換するコマンド
AD変換値から距離変換式
電圧値=(読み込んだ値×VDD)/(2AD bit)
距離＝下表テーブル検索値 (Min, Max Limit)
引数 OUTfloat32* rlt距離 100.0 to 800.0 [mm]

HAL別コマンド対応表

ArduinoeCMD_START_READ
ARM MbedeCMD_START_READ
Debian(Linux)eCMD_START_READ
Infineon ModusToolboxeCMD_START_READ
NXP MCUXpresso iMXRT1051B_1052BeCMD_START
eCMD_READ
eCMD_START_READ
Renesas SSPeCMD_START
eCMD_READ
eCMD_START_READ
STM STM32Cube FW_F4eCMD_START
eCMD_READ
eCMD_START_READ
etSTS oGP2Y0A21YK0F_START(void)

oGP2Y0A21YK0F_START関数は、GP2Y0A21YK0FのAD変換を開始するAPI関数です。

戻り値etSTSOSS-ECALステータスコード
eSTS_FIN正常終了
eSTS_ERR_HAL_ADCHAL ADCエラー
eSTS_ERR_OTHERS_RUN他のコンポーネントが処理実行中
eSTS_ERR_HAL_OTHERS_RUN他のアプリケーションがHAL実行中
eSTS_ERR_ADC_OBJECTAD変換オブジェクト選択エラー

HAL別関数対応表

Arduino–
ARM Mbed–
Debian(Linux)–
Infineon ModusToolbox–
NXP MCUXpresso iMXRT1051B_1052BX
Renesas SSPX
STM STM32Cube FW_F4X
etSTS oGP2Y0A21YK0F_READ( float32* rlt )

oGP2Y0A21YK0F_READ関数は、GP2Y0A21YK0FのAD変換の終了を確認し、AD変換値を読み込み、そのAD変換値を距離に特性変換して、その距離をrltに保存するAPI関数です。

AD変換値から距離変換式
電圧値=(読み込んだ値×VDD)/(2AD bit)
距離＝下表テーブル検索値 (Min, Max Limit)

戻り値etSTSOSS-ECALステータスコード
eSTS_FIN正常終了
eSTS_ERR_MIN最小距離エラー（rltは最小距離）
eSTS_ERR_MAX最大距離エラー（rltは最大距離）
eSTS_ERR_HAL_ADCHAL ADCエラー
eSTS_ERR_TIMEOUTADC Timeoutエラー（AUTOSARのみ）
eSTS_ERR_OTHERS_RUN他のコンポーネントが処理実行中
eSTS_ERR_ADC_OBJECTAD変換オブジェクト選択エラー
引数 OUTfloat32* rlt距離 100.0 to 800.0 [mm]

HAL別関数対応表

Arduino–
ARM Mbed–
Debian(Linux)–
Infineon ModusToolbox–
NXP MCUXpresso iMXRT1051B_1052BX
Renesas SSPX
STM STM32Cube FW_F4XTime-out時間 HAL_MAX_DELAY
etSTS oGP2Y0A21YK0F_START_READ( float32* rlt )

oGP2Y0A21YK0F_START_READ関数は、GP2Y0A21YK0FのAD変換を開始し、AD変換の終了を待ち、AD変換値を読み込み、そのAD変換値を距離に特性変換して、その距離をrltに保存するAPI関数です。

AD変換値から距離変換式
電圧値=(読み込んだ値×VDD)/(2AD bit)
距離＝下表テーブル検索値 (Min, Max Limit)

戻り値etSTSOSS-ECALステータスコード
eSTS_FIN正常終了
eSTS_ERR_MIN最小距離エラー（rltは最小距離）
eSTS_ERR_MAX最大距離エラー（rltは最大距離）
eSTS_ERR_HAL_ADCHAL ADCエラー
eSTS_ERR_OTHERS_RUN他のコンポーネントが処理実行中
eSTS_ERR_HAL_OTHERS_RUN他のアプリケーションがHAL実行中
eSTS_ERR_ADC_OBJECTAD変換オブジェクト選択エラー
引数 OUTfloat32* rlt距離 100.0 to 800.0 [mm]

HAL別関数対応表

ArduinoX
ARM MbedX
Debian(Linux)X
Infineon ModusToolboxX
NXP MCUXpresso iMXRT1051B_1052BX
Renesas SSPX
STM STM32Cube FW_F4XTime-out時間 HAL_MAX_DELAY
電圧/距離変換テーブル

File構成

フォルダ*ファイル概要
GP2Y0A21YK0F_HALNAME_VERSION/samplesample.c (.cpp)サンプル・アプリケーション・プログラム
sample.hサンプル・アプリケーション・ヘッダ
GP2Y0A21YK0F_HALNAME_VERSIONoGP2Y0A21YK0F.c (.cpp)GP2Y0A21YK0F用OSS-ECALプログラム
oGP2Y0A21YK0F.hGP2Y0A21YK0F用OSS-ECALヘッダ
GP2Y0A21YK0F_ARDUINO.inoArduino用サンプル・アプリケーション・プログラム
oss_ecal.hOSS-ECAL 共通ヘッダ　(Ver 01.00.00以降)
user_setting.c (.cpp)ユーザ設定定数・テーブル
user_setting.hユーザ設定ヘッダ
readme.mdReadme
OSS-ECAL Terms of Use.txtOSS-ECAL利用条件

* HALNAMEはHAL対応表を参照してください。

HAL対応表

HALMCU*開発環境*HALNAME
Arduino 1.8.6ATmega2560
ATmega328P		Mega 2560 Rev3
Arduino Pro Mini 3.3V		ARDUINO
ARM Mbed 6.17.0STM32F401RESTM32 Nucleo-64 boardsMBED
Infineon ModusToolbox HAL Cat1 2.4.3CYBLE-416045-02CY8CPROTO-063-BLE PSoC 6 BLE Prototyping KitModusToolbox
NXP MCUXpresso SDK
iMXRT1051B_1052B
ksdk2_0		MIMXRT1052DVL6AIMXRT1050-EVKBiMXRT1051B1052B
Renesas SSP 2.4.0R7FS7G27H3A01CFCS7G2 SKSSP
STM STM32Cube FW_F4 V1.27.1STM32F401RESTM32 Nucleo-64 boardsSTM32F4
Debian(Linux) v2022.04TI AM335xBeagleBone Black – Rev CLinux

* 開発時のMCUおよび開発環境。
　 同じHALであってもMCUや開発環境が異なると動作が合わない場合があります。

OSS-ECAL ダウンロード

ログインしてからダウンロードを行ってください。新規のユーザ登録は、こちらから行ってください。
本OSS-ECALは、サンプル版なのでユーザ登録せずにダウンロードできますが、OSS-ECAL利用条件は承諾後にダウンロードしてください。

HALNAMEダウンロード　OSS-ECAL Ver
ARDUINO
Download GP2Y0A21YK0F_ARDUINO_010000.zip
12.29 KB 0 count
MBED
Download GP2Y0A21YK0F_MBED_010000.zip
12.44 KB 0 count
ModusToolbox
Download GP2Y0A21YK0F_ModusToolbox_010000.zip
12.68 KB 0 count
iMXRT1051B1052B
Download GP2Y0A21YK0F_iMXRT1051B1052B_010000.zip
13.35 KB 0 count
SSP
Download GP2Y0A21YK0F_SSP_010000.zip
12.97 KB 0 count
STM32F4
Download GP2Y0A21YK0F_STM32F4_010000.zip
13.05 KB 0 count
Linux
Download GP2Y0A21YK0F_Linux_010000.zip
12.62 KB 0 count

Fileダウンロードできない場合、お問合せから型番およびHALの種類をご連絡ください。メール添付でお送りいたします。

組込み方法

ユーザプログラムにOSS-ECALを組み込む方法

ユーザプログラムに複数のOSS-ECAL（同じMCU機能の電子部品）を組み込む方法

ユーザプログラムに複数のOSS-ECAL（異なるMCU機能の電子部品）を組み込む方法

ユーザプログラムに複数同じ電子部品を組み込む方法

電子部品の入れ替えによるユーザプログラムへの影響低減方法

注意事項

サンプル版OSS-ECALは、優先順位の異なるThread（Task）や割込みで用いることを前提としていません。下記の例のような使い方はしないでください。

例）同じADCグループに各センサーが割り当てられ、優先順位が異なる処理でOSS-ECAL APIを実行すると、正しい値を取得できない場合があります。
ADC Gr0 Ch0　温度センサ AD22100A　100ms周期 Thread（優先順位低）で温度取込み
ADC Gr0 Ch1　圧力センサ MPX5999D　イベント割込み（優先順位高）で圧力取込み

OSS-ECAL Japanese
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