制御モデルで見落とされやすいポイント

この投稿では、制御モデルで見落とされやすいポイントについて説明します。

制御モデルは、以下のポイントが見落とされやすいです。Typical値だけでシミュレーションしていると実装した時に乖離が発生しますので、公差やノイズ等の影響を受けた時を想定してシミュレーションしておくと実装からのフィードバックが少なくてすみます。

– ハードウェアの公差 ±x1, ±x2, ±x3, ±x4 , ±y1 , ±y2
– ノイズ等の外乱要因
– RTOS の時間周期Thread(TASK) の公差⊿T( t_n+2-T, T-t_n+1) 

ご注意 :制御計算の微分や積分の⊿tに公差（ t_n+2-T, T-t_n+1)が出ます。