RTOS スレッドと割込みの動作

この投稿では、RTOSのスレッド（タスク）および割込み動作の説明致します。

優先順位の異なるスレッドAPLと割込みINTは、以下のような動作を行います。
1) T[ms]周期のスレッドAPLn起動
2) APLn+1起動
3) APLn+1実行中に割込みINT発生。APLn+1を中断し、割込みINTを実行
4) 割込みINT終了後にAPLn+1を再開
5) 周期T[ms]が経過したため、APLn+1終了後にAPLn+2開始

次にRTOSの時間周期スレッド(TASK)の周期平均化について説明致します。RTOSの時間周期のThread(TASK)において重要な機能の一つに周期の平均化があります。Threadの処理時間が周期以上にかかったとしても次の周期を短くすることでThreadの処理抜けを防止し、Threadの安定した処理とすることができます。

時間周期の平均化 : ( t_n+1 + t_n+2 )/2 = T

ご注意：制御計算の微分や積分の⊿tに公差（ t_n+2-T, T-t_n+1)が出ます。