控制模型中容易被忽视的要点

本文将阐述控制模型中容易被忽视的关键点。

控制模型中容易忽略以下要点：若仅使用典型值进行仿真，实际实现时可能出现偏差。因此需预先考虑公差、噪声等影响因素进行仿真，可减少实施阶段的反馈调整。此外，在采用实时操作系统（RTOS）的控制系统中，还需综合考量处理周期的公差、处理优先级以及不同处理周期/事件的差异。

• 硬件公差±x1, ±x2, ±x3, ±x4 , ±y1 , ±y2
• 噪声等干扰因素
• RTOS 的时间周期 Thread(TASK) 的公差⊿T( t_n+2-T, T-t_n+1) 
  在控制计算的微分和积分中，请考虑⊿t的公差（tn+2-T, T-tn+1）。
• 中断和 Thread(TASK) 处理的优先级
• 处理周期与事件的差异